İ.Ö 5.yy`da İyon isyanı ve Pers savaşlarında yer alan kent İ.Ö 446 yılında Attica- Delos Deniz Konfederasyonu`na katılmıştır. Büyük İskender tarafından ele geçirilen bölgenin yönetiminden sorumlu olarak Karya kraliçesi Ada, başa getirilmiştir.
İ.Ö 143 yılından sonra Milas, Romalı idareciler tarfından yönetilen mahkemelerin karargahı olmuş ve Attalus III Bergama Krallığı`nı Roma`ya miras olarak verdiğinde, Roma Asya eyaletinin bir parçası haline gelmiştir. Bizans dönemi boyunca, Milas psikoposluk merkezi haline dönüşmüştür.
1071 Malazgirt Savaşı`nı takiben Selçuk Türkleri Anadolu`da yayılmıştır. Bölgede 1284`teki gerileme süresince başkenti Milas olan Menteşeoğulları Beyliği`nin kurucusu Menteşe Bey tarafından hüküm sürülmüştür. Başkent daha sonra savunma amaçlı olarak Beçin`in yüksek bölgelerine taşınmıştır.
1392 yılında Milas, Osmanlı egemenliğine girmiştir. Cumhuriyet`in ilanı ile Muğla ilinin ilçesi haline gelmiştir. Bölgede Latmos Heracleia, Alinda, Labranda, Euromos, Iasos, Bargylia gibi pek çok arkeolojik site vardır.
Günümüzde Milas 18.yy`dan bu yana bölgenin geleneği olan halılarıyla ünlüdür. Avrupa mimarisinden esinlenilmiş Macar evlerinin yanı sıra ahşap oymalı, kafes pencereli, küçük bahçeli geleneksel Türk evleri yöresel mimarinin örneklerini gözler önüne sermektedir.